[1]宋国杰.采用自适应模糊PID的二阶倒立摆控制[J].华侨大学学报(自然科学版),2016,37(1):74-78.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0074]
　SONG Guojie.Research on Double Inverted Pendulum Control Using Adaptive Fuzzy PID[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2016,37(1):74-78.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0074]
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采用自适应模糊PID的二阶倒立摆控制()
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《华侨大学学报（自然科学版）》[ISSN:1000-5013/CN:35-1079/N]

卷:
第37卷
期数:
2016年第1期
页码:
74-78
栏目:
出版日期:
2016-01-03

文章信息/Info

Title:
Research on Double Inverted Pendulum Control Using Adaptive Fuzzy PID
文章编号:
1000-5013(2016)01-0074-05
作者:
宋国杰
四平职业大学 电子工程学院, 吉林 四平 136002
Author(s):
SONG Guojie
College of Electronic Engineering, Siping Vocational College, Siping 136002, China
关键词:
倒立摆;  模糊控制;  比例-积分-微分控制器;  自适应;  稳定控制
Keywords:
inverted pendulum;  fuzzy control;  proportional-integral-differentia controller;  adaptive;  stability control
分类号:
TP391.9
DOI:
10.11830/ISSN.1000-5013.2016.01.0074
文献标志码:
A
摘要:
建立一个二阶倒立摆的数学模型,将常规比例-积分-微分(PID)控制与模糊控制相结合,设计模糊PID控制器,实现PID参数的自适应模糊整定.仿真实验表明:所设计的模糊PID控制器能很好地实现二阶倒立摆的扶起平衡控制,控制效果明显好于常规PID控制器,超调量和调节时间较小,具有较好的抗干扰能力,非常适合二阶倒立摆模型的稳定控制.
Abstract:
In this paper, a mathematical model of second-order inverted pendulumis built. The conventional proportional-integral-differential(PID)control and fuzzy controlare combined, and a fuzzy PID controlleris designed. The adaptive fuzzy tuning of PID parameters is obtained. Simulation results show the designed fuzzy PID controller can well realize the propped balance control of second-order inverted pendulum, the control effect is obviously better than the conventional PID controller, the overshoot and adjust time is small, and has a good anti-jamming capability. It is very suitable for the stability control of the model of second-order inverted pendulum.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2015-11-13
通信作者: 宋国杰(1978-),女,副教授,主要从事电子技术、可编程逻辑控制器和自动控制的研究.E-mail:songguojie530@sina.com.
基金项目: 吉林省教育厅“十一五”科学技术研究项目(2012年度)
更新日期/Last Update: 2016-01-20