[1]贾丙佳,李平.复杂环境下移动机器人路径规划算法[J].华侨大学学报(自然科学版),2021,42(1):103-112.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.202002003]
　JIA Bingjia,LI Ping.Path Planning Algorithm of Mobile Robotin Complex Environment[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2021,42(1):103-112.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.202002003]
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复杂环境下移动机器人路径规划算法()
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《华侨大学学报（自然科学版）》[ISSN:1000-5013/CN:35-1079/N]

卷:
第42卷
期数:
2021年第1期
页码:
103-112
栏目:
出版日期:
2021-01-20

文章信息/Info

Title:
Path Planning Algorithm of Mobile Robotin Complex Environment
文章编号:
1000-5013(2021)01-0103-10
作者:
贾丙佳;  李平
华侨大学 信息科学与工程学院, 福建 厦门 361021
Author(s):
JIA Bingjia;  LI Ping
College of Information Science and Engineering, Huaqiao University, Xiamen 361021, China
关键词:
移动机器人;  全局-局部路径规划;  环境建模;  障碍物整体化;  移动障碍物
Keywords:
mobile robot;  global-local path planning;  environment modeling;  obstacles integration;  moving obstacles
分类号:
TP242
DOI:
10.11830/ISSN.1000-5013.202002003
文献标志码:
A
摘要:
对复杂环境下移动机器人全局和局部路径规划问题进行研究,提出一种全局-局部混合模式的路径规划方法.首先,对全局运动空间进行建模,运用全局模式规划一条从起点到终点的全局路径;然后,针对空间中影响机器人运动的移动物体,通过位置、速度分析碰撞的可能性,从而进行局部路径规划;最后,基于MATLAB仿真平台,将文中方法与经典人工势场法、改进人工势场法进行对比实验.实验结果表明:文中方法在机器人路径规划任务中的总时长和总长度均优于其他两种方法.
Abstract:
The global and local path planning problems of mobile robot in complex environment is studied, and a path planning method of global-local hybrid mode is proposed. Firstly, modeling the global motion space, and use the global model to plan a global path from the start to the end point. Then, for the moving objects in the space that affect the robot’s motion, the possibility of collision is analyzed through the position and velocity, so as to plan the local path. Finally, based on the MATLAB simulation platform, the proposed method is compared with the classical artificial potential field method and the improved artificial potential field method. Experimental results show that the total time and total length of the proposed method in the robot path planning task are superior than the other two methods.

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备注/Memo

备注/Memo:
收稿日期: 2020-02-08
通信作者: 李平(1981-),女,副教授,博士,主要从事非线性系统与智能控制、复杂控制系统的研究.E-mail:pingping_1213@126.com.
基金项目: 国家自然科学基金资助项目(61603144); 福建省自然科学基金资助项目(2018J01095); 福建省高校产学合作科技重大项目(2013H6016); 华侨大学中青年教师科技创新资助计划项目(ZQN-PY509)
更新日期/Last Update: 2021-01-20