[1]林瑞麟.柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制[J].华侨大学学报(自然科学版),1999,20(3):268-272.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1999.03.0268]
　Lin Ruilin.Inverse Dynamic Calculation of Flexible Manipulator and Control of the Precision of Its Motion[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),1999,20(3):268-272.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1999.03.0268]
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柔性机械手逆动力学计算及运动精度控制()
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《华侨大学学报（自然科学版）》[ISSN:1000-5013/CN:35-1079/N]

卷:
第20卷
期数:
1999年第3期
页码:
268-272
栏目:
出版日期:
1999-07-20

文章信息/Info

Title:
Inverse Dynamic Calculation of Flexible Manipulator and Control of the Precision of Its Motion
作者:
林瑞麟
华侨大学机电工程系
Author(s):
Lin Ruilin
关键词:
柔性机械手;  逆动力学计算;  运动精度控制
Keywords:
flexible robot manipulator;  inverse dynamic calculation;  control of the precision of motion
分类号:
TP241
DOI:
10.11830/ISSN.1000-5013.1999.03.0268
摘要:
当前,许多对振动的主动控制方案和逆动力学方法,存在控制策略算法复杂,实时控制较难的问题.基于机械臂为一个具有高难度、非线性和强耦合的复杂系统,对柔性机械手的逆动力学和振动抑制问题进行研究.应用极限原理,提出关节求逆方法,得到最优驱动力矩,使逆动力学计算更为简便.研究机械臂弹性振动的控制原理和策略.应用在系统构件的适当位置.施加附加控制力矩的方法,以实施系统变形各阶主模态的控制.提出抑制系统振动的有效方法,显著减少结构柔性对精确定位的影响,提高机构的运动精度和稳定性
Abstract:
In main active control schemes and inverse dynamic methods on vibration,there exist the problems of complicate in strategy and algorithm of control and difficult in real time control.In view of the facts that the robot manipulator is an extremely difficul

相似文献/References:

[1]林瑞麟.柔性机械手的动力学方程[J].华侨大学学报(自然科学版),1996,17(2):180.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1996.02.0180]
　Lin Ruilin.Dynamic Equation of Flexible Manipulator[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),1996,17(3):180.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1996.02.0180]

备注/Memo

备注/Memo:
福建省自然科学基金
更新日期/Last Update: 2014-03-22