[1]柳在鑫,王进戈,朱维兵.正弦曲线的足球机器人路径规划[J].华侨大学学报(自然科学版),2006,27(4):426-428.[doi:10.3969/j.issn.1000-5013.2006.04.025]
　Liu Zaixin,Wang Jinge,Zhu Weibing.Soccer Robot Path Planning Based on Sinusoid[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2006,27(4):426-428.[doi:10.3969/j.issn.1000-5013.2006.04.025]
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正弦曲线的足球机器人路径规划()
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《华侨大学学报（自然科学版）》[ISSN:1000-5013/CN:35-1079/N]

卷:
第27卷
期数:
2006年第4期
页码:
426-428
栏目:
出版日期:
2006-10-20

文章信息/Info

Title:
Soccer Robot Path Planning Based on Sinusoid
文章编号:
1000-5013(2006)04-0426-03
作者:
柳在鑫; 王进戈; 朱维兵
西华大学机器人研究所; 西华大学机器人研究所 四川成都610039; 四川成都610039
Author(s):
Liu Zaixin;  Wang Jinge;  Zhu Weibing
Research Institute of Robot, Xihua University, 610039, Chengdu, China
关键词:
足球机器人;  正弦曲线;  避碰;  最优路径规划
Keywords:
soccer robot;  sinusoid;  obstacle avoidance;  optimal path planning
分类号:
TP242
DOI:
10.3969/j.issn.1000-5013.2006.04.025
文献标志码:
A
摘要:
为了提高机器人足球比赛中的成功率,在分析基本算法不足的基础上,利用正弦曲线具有光滑、可微的特性,解决机器人小车在到达目标点位置和姿态的运动过程中,所遇到障碍物及保持最佳姿态的路径规划问题.仿真试验表明,提出的方法具有较强的路径规划能力,对机器人初始条件可不加限制,计算量非常小,具有较高的实用价值.
Abstract:
To improve the rate of soccer robot shooting a goal,by analyzing shortcoming of basic shooting algorithm.Sinusoid is used to solve the path-planning problem of collision avoidance and holding appropriate position because it is smooth and differential.The simulation results demonstrate that the proposed method performs path planning very well,effective and computationally undemanding and it has no restraints on the initial conditions of soccer robot.

参考文献/References:

[1] 薄喜柱, 洪炳熔. 动态环境下的多移动机器人路径规划的一种新方法 [J]. 机器人, 2001(5):407-410.doi:10.3321/j.issn:1002-0446.2001.05.006.
[2] Lee S W, Nam Y S. Collision-free motion planning of a robot using safety arc [J]. IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1996(2):232-237.
[3] 吴丽娟, 徐心和. 基于遗传算法的足球机器人比赛中障碍回避策略的设计 [J]. 机器人, 2001(2):142-145.doi:10.3321/j.issn:1002-0446.2001.02.010.
[4] 李智军, 吕恬生. 遗传算法在自主移动机器人局部路径规划中的应用 [J]. 机械设计, 2000(7):26-29.doi:10.3969/j.issn.1001-2354.2000.07.009.
[5] 周捷, 翟羽健. 基于神经网络的自主车辆导航路径计算 [J]. 机器人, 1999(5):363-368.
[6] 刘惟信. 机械最优化设计 [M]. 北京:清华大学出版社, 1994.143-148.

相似文献/References:

[1]柳在鑫,王进戈,朱维兵,等.双圆弧优化算法的足球机器人路径规划[J].华侨大学学报(自然科学版),2008,29(2):190.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.2008.02.0190]
　LIU Zai-xin,WANG Jin-ge,ZHU Wei-bing,et al.Soccer Robot Path Planning Based on Modified Bi-Arc Algorithm[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),2008,29(4):190.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.2008.02.0190]

备注/Memo

备注/Memo:
四川省应用基础研究基金资助项目(0322129); 四川省重点学科研究基金资助项目(SZD425231)
更新日期/Last Update: 2014-03-23