[1]林瑞麟,蒋少茵,林碧.机器人动力学的快速算法[J].华侨大学学报(自然科学版),1996,17(1):46-51.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1996.01.0046]
　Lin Ruilin,Jiang Shaoyin,Lin Bi.Spinor Method in Dynamics of Robot[J].Journal of Huaqiao University(Natural Science),1996,17(1):46-51.[doi:10.11830/ISSN.1000-5013.1996.01.0046]
点击复制

机器人动力学的快速算法()
分享到：

《华侨大学学报（自然科学版）》[ISSN:1000-5013/CN:35-1079/N]

卷:
第17卷
期数:
1996年第1期
页码:
46-51
栏目:
出版日期:
1996-01-20

文章信息/Info

Title:
Spinor Method in Dynamics of Robot
作者:
林瑞麟; 蒋少茵; 林碧
华侨大学精密机械工程系
Author(s):
Lin Ruilin;  Jiang Shaoyin;  Lin Bi
关键词:
机器人动力学;  旋量;  牛顿-欧拉方法
Keywords:
dynamics of robot;  spinor;  Newton-Euler method
分类号:
TP242
DOI:
10.11830/ISSN.1000-5013.1996.01.0046
摘要:
用旋量方法研究机器人的动力学模型,将速度和角速度、力和力矩的内在联系有机地融合为一体,使Newton-Euler方法更加简明有效.文中相对于机器人各臂质心建立起参考系,从而简化了惯性张量和质心加速度的计算,达到快速、实时的目的.
Abstract:
A dynamic model of robot was studied by spinor method, which integrates velocity and angular velocity, force and moment into an organic whole and makes Newton-Euler method more concise and efficient.Relative to the mass center of each arm of a robot, a re
更新日期/Last Update: 2014-03-22